一次到位

结合Ensenso N35 3D立体视觉相机来组装家具

结合Ensenso N35 3D立体视觉相机来组装家具
新加坡南洋理工大学的科学家开发了可以使用机器人将家具零组件组装的应用。机器人系统中包含了一台Ensenso N35 3D 立体相机并且在两个手臂前端装设夹具来抓取部件。
 
机器人本身的设计就是为了模拟人类组装物体模式: 人类眼睛的视觉用3D立体视觉相机来代替,手臂则使用六轴工业机器手臂来代替。
 
在机器人开始组装程序前,会先透过相机拍摄放置在地面上的零件的3D立体影像,来建立一个零件分布地图。Ensenso 3D立体视觉相机被选择来担任此项任务。相机使用”纹理投影技术”原理,来模拟人籁的视觉。用两台相机从不同的位置拍摄同一个场景的影像。虽然相机看到的是同一个场景,但由于相机的位置不同,看到的物体的视线视角也有差异。
 
"对于机器人来说,将IKEA的椅子精准的组装好的複杂度是非常困难的。”NTU的教授Pham Quang Cuong 解释说。
 
"组装的工作,对于人类来说可能非常自然,但对机器人来说需要将步骤拆分成多个步骤,像是先确认每个部件的位置、需要抓取的力度、最后还要确保手臂在运行中不会跟另外的手臂运行路线冲突。”通过投入大量的工程技术,我们开发出了能让机器人顺利的组装椅子的演算法。” NTU 的机器人可以在8分钟55秒内组装好一套IKEA的 “Stefan”椅子。
 
使用Ensenso立体3D相机进行3D图像处裡是关键。他不仅在准确性方面,同时在经济层面和速度方面都让人信服。

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