外观一模一样

相机会从不同的斜透视中以中等距离（~40-90 cm）捕捉木梁的顶部图像。该相机配备两个黑白CMOS传感器（全局快门，1280 x 1024像素）、GigE接口、用于触发和闪光的旋入式GPIO接口和一台投影仪。N35相机型号集成的Flex View投影技术特别适合对静态物体进行3D检测，工作距离长达3,000 mm。投影仪掩模在光束中的位置可以非常小的步进进行线性移动。

因此，场景对象表面上的投影纹理也会移动并形成附加信息来帮助构建图像。获取同一对象场景中具有不同纹理的多个图像会产生更多的图像点，从而提高分辨率。 除提高分辨率外，由于移动的图案结构将应用额外信息，数据在复杂表面上的稳健性也有所提升。因此，Ensenso N35相机可以满足客户的需求：高度精准地检测木材表面，且噪点极低。

ZfT开发的系统可转换已获取的原始数据，确定点云在机器人坐标系中的位置，并选取木材上可能适合打印的平面。此数据用于计算打印位置以及给定文本的最佳打印大小和对齐方式。然后，机器人将移动到相机系统确定的打印位置，并使用喷墨打印机精确执行实际打印。

ZfT研究助理弗洛里安·劳特（Florian Leutert）表示：“我们决定选择该相机，是因为它在采集体积方面拥有高测量精度和测量速度。”  “另外还考虑到N35小巧紧凑的体积和防尘/防潮的特点。” 防护等级对于锯木厂环境中的木材加工起着重要作用。Ensenso N35 3D相机的铝制外壳紧凑坚固，非常适合用于该项作业。这款相机防护等级达IP65 / 67，因此可防污、防尘、防溅水，在该项作业中还能防溅墨水。

展望

“目前在机器人技术领域，不仅越来越需要精准的自动化解决方案，还需要能够灵活应对不同工件和环境的自动化处理系统。”Florian Leutert对未来的需求提出了这一见解。这就要求具备高质量的相机，因为机器人系统要求工作区域的3D图像采集必须非常精准。如有可能，精度需达到亚毫米级别。IDS的Ensenso 3D立体相机完全可以满足这一需求。在3D视觉应用方面，这款相机不仅坚固耐用、易于操作，而且运行快速、测量精确。Ensenso 3D立体相机的零部件稳妥可靠、前景广阔，可顺利完成不同区域的自动3D图像采集。针对各种不同形状，均可打印出外观一模一样的木梁，并且不仅只适用于木工行业。